胸衣最早产生于古罗马时期。欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。到17世纪，时风认为衬裙作为内衣太放荡。由此，出现了“束衣”。20世纪初，新女性掀起时装新潮，内衣的位置以长于臀围线以下10～40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。
1916年，尼龙的发明标志了女性内衣从此分为长身胸罩与腰箍，现代内衣时代已来临。到了1922年，胸罩终于被普及，这是一次真正的解放。第一次世界大战对女性内衣产生重大影响，战争过后，女性们以男孩的形象来打扮自己。各种不同的内衣开始出现，有组合式的，也有单件的。除了追求男孩式的外表外，女士们还选择那些能表现女性柔美的内衣。这是一些轻盈、悬垂式的内衣，其颜色有粉红、黄、蓝灰、翡翠、紫、橘、绯红以及黑色等，但只是短暂流行。
内衣正确洗法
正确的方式，是将浸泡了清洁剂的内衣以轻压拍打，或抓洗的方式。另外，洗完后一般人通常会直接拿去烘干或晾干，其实这也是不正确的。因为这样也会使内衣变形，可以用一条干毛巾把内衣上的水分充分吸干再晾干。而运动型内衣可以放进洗衣机洗涤，但是仍然要避免用烘干机烘干。
