公司的历史起源可以追溯到十六十七世纪，由英国人和荷兰人发起的航海探险。英国东印度公司创立于1600年，荷兰东印度公司，创立于1602年，这两家北欧的贸易企业。“公司”一词，为明末清初福建农村中的一种带有帮会性质的组合形式。后来这种名称，又为闽粤两省的“洪门”（即“天地会”）在海外华侨社会中首先使用。当时从广东潮州、梅州、海陆丰各地到南洋婆罗洲掘金谋生的华侨，已有七万多人。他们分成二十几个集团组织，而这些集团的成员，大都是“洪门”子弟，他们的组织就名之为“公司”。
根据《中华人民共和国公司法》公司的主要形式为无限责任公司、有限责任公司、两合公司、股份有限公司、股份两合公司，其区别于非盈利性的社会团体、事业机构等。现行中国公司法规定的公司分为有限责任公司和股份有限公司。
无限责任公司：是指全体股东对公司债务承担无限连带清偿责任的公司。
有限责任公司：是指公司全体股东对公司债务仅以各自的出资额为限承担责任的公司。
两合公司：是指公司的一部分股东对公司债务承担无限连带责任，另一部分股东对公司债务仅以出资额为限承担有限责任的公司。
股份有限公司：是指公司资本划分为等额股份，全体股东仅以各自持有的股份额为限对公司债务承担责任的公司。
股份两合公司：是指公司资本划分为等额股份，一部分股东对公司债务承担无限连带责任，另一部分股东对公司债务仅以其持有的股份额为限承担责任的公司。
