鹿类的祖先是在始新世末在中国内蒙古发现的，属于鼷鹿次日古鼷鹿属，其祖先型的特征与现存于非洲和亚洲热带雨林中以采食果实为主的杂食性鼷鹿相似，因此鹿类是由古鼷鹿类演化而来。从渐新世开始，在亚洲出现了原始的鹿类祖先。它们头骨上没有角，头骨长而低，脊背弯曲，尾短，四肢和脚修长，中央的两块掌骨和蟅骨愈合。有四趾，但侧趾退化，只有中间的趾骨起作用。在鹿类的演化过程中，鹿体有向增大方向发展的趋势，在雄性个体头骨上并生有角。有角的鹿是从中新世开始的，到更新世时它们的发展达到了高峰，一直持续到现代。
鹿在我国古代被视作神物，认为鹿能给人们带来吉祥幸福和长寿，我国古代神话中的寿星，也就是南极星君，他的坐骑就是一头白唇鹿；在我国传统的寿画当中，鹿常与寿星为伴，以祝长寿。就字音而言，鹿跟福禄的“禄”谐音，在吉祥的图案中鹿也常被用来表现福禄之义，福气或禄的意思，就是民间的“五福”——福、禄、寿、喜、财中的一种。
